ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ PUMA TİPİ BİR MANİPÜLATÖRÜN PID KONTROLÜ

Abstract

Bu çalışmada, üç serbestlik dereceli PUMA tipi robot kolunun uç elemanının PID yöntemi ile yörünge kontrolü yapılmıştır. Çalışmanın ilk aşamasında, robota ait kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Yörünge planlanması kartezyen koordinatlarda yapılmıştır. İstenen yörüngenin gerçeklenmesi için gerekli mafsal değişkenleri ters kinematik analizle hesaplanmıştır. Yörüngeyi izlemek üzere tasarlanan kontrolcüye, dinamik analiz sonucu elde edilen servo motor torkları sisteme dış bozucu etki şeklinde dahil edilmiştir. PID kontrol yöntemi uygulanan kontrol sistemine, sikloid, harmonik ve polinom yapılı üç farklı yol alma fonksiyonu giriş olarak kabul edilmiş ve elde edilen sistem cevapları istenen yörüngeye yakınsaması açısından karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda, harmonik yol alma fonksiyonun daha avantajlı olduğu gözlemlenmiştir.